Когда дети начинают стесняться своей наготы?

Мы ходим в бассейн и я наблюдаю, как дети нашего возраста уже стесняются переодеваться, прикрываются. А Захару этого пока не понять. Я его учу, что нельзя снимать трусики, нужно это делать в душе или прикрываться полотенцем. Но он бы запросто побегал нагишом. У меня назрел вопрос, а как же приучить особят, что нужно стесняться? И когда уже стыдно ребенка на улице сводить в туалет по маленькому? С возрастом он уже больше терпит, но иногда случается, прижмет и вожу.