Ведущая роль родителя и иерархия

Наверно многим знакомы эти понятия из книг по детской психологии, но работает ли это на практике? И я сейчас не про авторитарность, а про то, что родитель чувствует себя уверенным и ответственным, не уходит в позицию жертвы или ребёнка. При таких раскладах ребёнок чувствует себя в безопасности, ему четко обозначены границы. Иными словами не Мама при ребёнке, а ребёнок при маме. Вот в моей ситуации это совершенно не так😄. Старший 2,5 летний ребёнок у нас командир в семье. Мы часто ловим себя на мысли, что лишний раз не хочется всей семьей Куда то выезжать, потому что он плохо переносит дорогу или смену обстановку. Постоянно истерит, а мы идём у него на поводу, потому что за эти 2,5 года уже голова кругом. Но после рождения дочки я стала понимать, что мы не можем все вместе под него подстраиваться. Хочется жить полноценной жизнью (в рамках разумного, учитывая возрастные потребности детей). Стыдно признаться, но я даже иногда испытываю страх, когда слышу, что он проснулся, и эти 1,5 часа тишины во время его сна закончены, и снова начинаются истерики с криками «дааааай, неееееет, не хочу», и я ничего не могу с ним сделать. Получалось ли у вас выстроить нормальные отношения с ребёнком? Получается ли вписать детей в вашу «движуху» или тоже вечно подстраиваетесь?