как научить ребенка самостоятельно засыпать

может кто знает проверенные способы, не варварские, мол уложила и ушла, а он там хоть обкричись! вот приучили мы его, укачать можно только на фитболе и никак иначе. до 4 месяцев вообще трудно со сном было, до 4-5 утра носила по комнате, на руках спит, в кровать не положить, просыпался, и поэтому когда стало получаться ушатать на фитболе -радости не было предела. сейчас наш пирожок в свои 10 месяцев 80см и весит 12,400 кг. и сами понимаете, скакать становится все труднее, но по другому не может его усыпить. лежу р ядом, он вертеться будет, но так и не уснет. кровать-маятник, уложишь его в кровать и шатаешь, врод ее, чтоб укачать и встать ему труднее было, так он на четвереньки встанет и сам давай еще расшатывать кровать. может у кого-то есть секреты в этом вопросе! с фразами типо «сами виноваты» мимо, на тот момент это был единственный выход!