Как определить, холодно или нет.

Когда вам лично холодно, у вас что мерзнет и леденеет в первую очередь? Конечности. Вот и у ребенка тоже. Меня всегда радуют советы «потрогать шейку, если теплая — все ок». Если шея холодная (а там мало «плоти» и крупная артерия), это уже надо реанимацию вызывать.
Тело и руки-ноги должны быть теплыми, но не горячими и не влажными.

В впшем возрасте спал в подгузе, в комнате было 17-19. Я определяю по спинке под шеей

Я обычно трогаю затылок, если тёплый и сухой значит нормально, а спит уже в пижаме с длинным рукавом, так как раскрывается

Мой спит в теплой пижаме, потому что раскрывается и спать с ледяным телом для него обычное дело, не раз прибегал утром как ледышка погреться у меня.
Если тело теплое, но не мокрое — значит в самый раз
Мокрые волосы или спина, ледяные руки и ноги — перекос

Интуитивно, как сама так и ребенка, не кутала особо