как научить малыша засыпать в своей кроватке

Девочки, вопрос, конечно, к тем, у кого детишки засыпают в кроватке. с какого возраста, как вы к этому пришли? Засыпать без укачиваний и колыбельных мы умеем, но для этого надо, чтобы я положила подушку себе на колени и села на диван. он поворочается, поворочается, ложится головой на колени, попа вверх и начинает засыпать ))) Решила попробовать в кровати, но по ней мы скачем, потом как надоедает, начинаем плакать и проситься на руки. я сейчас сидела, выдержала 3 минут, ребенок начал захлёбываться аж от плача. взяла на руки, подержала 2 минуты, заснул и переложила в кровать. Вот как?