укачивание малыша перед сном

Я укачиваю сына с самого рождения т.к. первые 3 месяца его мучили сильные колики, и у меня на руках ему было легче.Ну вот и по сей день я его укачиваю. Спит он всегда только в своей кроватке.Хочу приучить засыпать там же. т.к. спина начинает болеть. Способ положить его туда и уйти, чтоб он накричался и уснул для меня не подходит. У меня сердце разрывается когда слышу его плач и вижу его заплаканное лицо. Пробовала др. способ. стаяла у кроватки и качала его. когда начинал чуть-чуть плакать, брала на руки успокаивала и опять ложила, и так пока не уснул. Засыпал в кроватке.Так получалось несколько раз. Но в последнее время он сильно кричит до тех пор пока не уснет именно на руках.

Подскажите свои методы отучения детей от укачиваний на руках. Что сработало?))