У кого слишком застенчивые дети?

Сыну скоро 4. Год уже ходит в сад, с 2 лет я водила его на развивавшки (занятия были вместе с мамой). У нас много родственников, часто бывают гости, остаетсчс бабушками, каждые выходные у нас всегда какая нибудь программа (кино, детские представления, зоопарки и тд). Но вот с детьми контактировать совершенно не хочет, только если они приходят к нам домой. В саду все время ходит за ручку с воспитателем, либо сидит на руках, плачет, когда та от него отходит. В многолюдных местах просится на руки, спит без меня тоже плохо, уже давно отучаю от совместного сна, приходится каждую ночь по 3 рва вставать и подходить к его кроватке, успокаивать. Стала водить его на всякие мастер классы, кружки, где можно сидеть рядом с ним, но отойти от него совершенно невозможно, начинает плакать и проситься на руки, или вовсе целый час просидеть не стульчике, не подойдя к детям к детям. Одно время я плюнула на это все и кроме сада и площадок не водила, так он сам мне просит, говорит «мне дома скучно, хочу к детям, я буду заниматься», а по факту происходит совсем другое. Мальчик сообразительный, хорошая речь, Данко стихи, песни, любит рисовать, лепить и многое другое, у нас целый шкаф с развивающими занятиями, но меня беспокоит его страх общества. Есть ли смысл переживать в 4 года? Муж все время психует, говорит, чтоб я отстала от ребёнка, но мне хочется помочь ему адаптироваться к школе. Не хотелось бы чтоб он был изгоем и тд)