Как гулять на бодрствование с 5месячным?

Здравствуйте, вопрос, если что, к мамам, которые как и я заморачиваются с режимом и ритмом дня (тк мне не надо, чтобы всё неотгулянное вб днём ребенок решил отгулять часика в 3 ночи). Малышу 5 мес, гуляли мы до этого только на сон, но стало очень неудобно подгонять его сон под время, когда забирать старшую с сада. Хочу выходить с ним и на бодрствование, но будто бы есть такой момент, что на улице он раньше засыпает. Может, по привычке, вышли гулять - надо спать. Вы гуляли на вб в таком возрасте и как? У меня есть эрго, но там положение только к маме лицом и мне кажется, он тоже заснет от монотонной ходьбы