Самостоятельное засыпание

До 2х лет качала или на руках, или в кроватке, даже почти до 3х. Потом просто ложилась рядом, сын отворачивался, повозится мин 15 и засыпает, без сказок, песен и тд. Сейчас 4 года. Стал хуже засыпать. Время «лежания рядом» от получаса до 1.15. Надоело. Хочу приучать засыпать самому, без взрослых. Как лучше это сделать? Боюсь, будет кричать. Но терпения лежать рядом уже нет. Если про себя, я вообще не помню, чтобы со мной лежали. Целовали, желали спокойной ночи, выходили из комнаты и всё, я засыпала сама. Сын спит в своей комнате один уже полгода. Но укладываемся всегда вместе. Как правильно поступить? Как научить его укладываться спать самому?