Отучить ребенка от рук

Всем привет. Сложилась такая ситуация: родился ребенок, первые три месяца старалась давать больше контакта рук, могла иногда уснуть на груди или на руках. В коляске не любила гулять, поэтому выходили на улицу в слинге и ребенок так засыпал на несколько часов. Потом в какой-то момент она стала спать на руках, так как при перекладывании проходило минут 30, она просыпалась и ни в какую больше не засыпала, но при этом капризничала. Я думала она перерастет этот момент, но вот уже скоро 6 месяцев, а мы так же спим завернутые в пеленку, чтобы не мешали ручки и ножки и на руках по 2 часа по 2-3 раза в день. Сходили к неврологу, я думала, может у неё гипертонус. Но нет, врач сказала просто переучивайте, кладите без пеленки спать, если за ночь будет 20 раз просыпаться, то 20 раз, значит, вставайте. Но не брать на руки, не укачивать. Телевизор не включать, телефон не показывать. И вот я кладу ее без пеленок, без всего, просто рядом с собой. Час ора бесконечного, потом просто прижала к себе лежа, 20 минут сна и опять ор.
Девочки, подскажите, как вы отучали от рук и приучали засыпать просто хотя бы рядом. Уже просто паника накатывает, хочется плакать от ситуации.