Возможно ли добиться ограничения родительских прав?

Не лишения, а именно ограничения… Я не против чтобы отец виделся с дочкой, НО только под моим контролем! Т.к он не раз заявлял, что ребёнка отберёт( не отсудит, а именно отберёт)и уже однажды пытался это сделать.
Возможно ли добиться такого решения? И если да то как? куда идти, что писать?
И те, кто сталкивался лично как на деле решаются такие дела… А то закон законом, а решается у нас всё иногда очень неожиданно